機械手由結構框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。
其中：
1，結構框架，主要由立柱等結構件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構成；
2，X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個(gè)運動(dòng)組件為桁架機械手的核心組件，其定義規則遵循笛卡爾坐標系。
各軸組件通常由結構件、導向件、傳動(dòng)件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。
（1）結構件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結構組成，其作用是作為導向件、傳動(dòng)件等組件的安裝底座，同時(shí)也是機械手負載的主要承擔者。
（2）導向件，常用有直線(xiàn)導軌，v型滾輪導軌，U型滾輪導軌，方型導軌以及燕尾槽等常用導向結構，其具體運用需根據實(shí)際使用工況以及定位精度決定。
（3）傳動(dòng)件，通常有電動(dòng)，氣動(dòng)，液壓三種類(lèi)型，其中電動(dòng)有齒輪齒條結構，滾珠絲杠結構，同步帶傳動(dòng)，鏈條傳統以及鋼絲繩傳動(dòng)等。
（4）傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開(kāi)關(guān)作為電限位，當移動(dòng)組件移動(dòng)至兩端限位開(kāi)關(guān)處時(shí)，需要對機構進(jìn)行鎖死，防止其超程；此外還有原點(diǎn)傳感器以及位置反饋傳感器。
（5）機械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱(chēng)死限位。
3，工裝夾具，根據工件形狀大小材質(zhì)等有不同形式，如：真空吸盤(pán)吸取，卡盤(pán)夾取，托取或針式夾具插取等形式。
4，控制柜，其相當于與桁架機械手的大腦作用，通過(guò)工業(yè)控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號，來(lái)發(fā)送指令給個(gè)執行元件按既定動(dòng)作去執行。
產(chǎn)品特色
桁架其特點(diǎn)：
1，高效--------其各軸以極高的速度直線(xiàn)運行，可用伺服電機快速響應；
2，穩定-------極小的重復性誤差，最高可達0.05mm；
3，高強度------7x24小時(shí)工作，不需要吃飯、睡覺(jué)等；
4，高精度------定位精度可達0.02mm（基于制作成本原因，可根據使用工況適當放大定位精度）；
5，性?xún)r(jià)比高------相比關(guān)節機器人，其負載重量大，制作成本低，適合于“中國智造”基本國情；
6，操作簡(jiǎn)單------基于直角坐標體系，其運動(dòng)參數較為簡(jiǎn)單。
桁架機械手類(lèi)別
單立柱碼垛機、雙立柱碼垛機、四立柱碼垛機、長(cháng)行程式碼垛機、機器人碼垛機、高位碼垛機、整托盤(pán)碼垛機、工業(yè)產(chǎn)線(xiàn)上下料、機床上下料
可制作成單立柱、雙立柱、四立柱、多立柱形式
